智能柔性機（jī）器人關（guān）節
Flexible Robotics Actuator
XG 係（xì）列機器人關節是我公（gōng）司采用行業（yè）內最先進技術（shù）研製的智能模塊化關節。
該係列關節集電機、減速器、彈性（xìng）體、控製（zhì）器和（hé）多（duō）種傳感器為一（yī）體，在超薄體積下實現（xiàn）高功率密（mì）度、高轉速、大力矩輸出。內部采用高集（jí）成芯片，擁有過壓、過流、過（guò）溫、短路、堵轉、欠壓等（děng）多重保（bǎo）護，保障設備及人員（yuán）安（ān）全。外部采用（yòng）總線控製,一根網線就可以（yǐ）完（wán）成任意構型機器人的多關（guān）節運動控（kòng）製的信（xìn）號傳（chuán）輸。開放位置、速度、電流三環（huán）控製並集成智能（néng）算法（fǎ）,集成力矩傳（chuán）感器（qì），實現力矩控製功能，高（gāo）柔度 SEA 保障（zhàng）安全性。
關節采用中（zhōng）空結構，方便外部走線。的傳動係統（tǒng）在（zài）保（bǎo）證較高的傳動（dòng）精度和輸出力矩的同時，使運動（dòng）過（guò）程更平穩，抗衝擊能力更強。關節采用高精（jīng）度編碼器，結合新型智能（néng）控製算法，實現對（duì）運動軌跡的精確控製。開放大量數（shù）據接口，除位置、速度、力矩信號外，還提供加速度、陀螺儀、電壓、電流、溫度等傳感器數據，便於進行算法開發。
全係統平台軟件支持。提供（gòng） MATLAB 一站式的開發環境，支持 ROS、 LINUX、WINDOWS 等多種平台，支持 C/C++/C#/PYTHON 多種編程語言。
即（jí）插即用，方便用戶快速、安全的開發各種機器人手臂（bì）及（jí）其他類型的（de）機（jī）器人。采（cǎi）用網絡級聯式的（de）硬件連接方案，關節直接連（lián）接電腦即可控製，為使用者（zhě）節省調試底層硬件的時間成本及網絡搭建成本。
關節技術參數Actuator Technical Specifications
配（pèi）置configuration | XGA | XGB | XGC | XGD |
額定電壓Power | 24V DC | 24V DC | 24V DC | 24V DC |
尺寸Dimensions | 109mm*77mm*48mm | 109mm*77mm*39mm | 109mm*77mm*48mm | 109mm*77mm*48mm |
背隙Backlash | ±0.2° | ±0.2° | ±0.2° | ±0.2° |
最大（dà）轉矩Peak Torque | 19Nm | 6.5Nm | 6.5Nm | 36NM |
最大（dà）轉速 Max Speed | 28.5RPM | 30.5RPM | 80RPM | 14.8RPM |
重量 Weight | 550g | 410g | 510g | 560g |
傳動比 Gear Ratio | 762.222：1 | 762.222：1 | 272.222：1 | 1467.23：1 |
通訊Communication | Ethernet | Ethernet | Ethernet | Ethernet |
傳感器 Sensing | Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current | Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current | Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current | Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current |
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